Scrum nació oficialmente en la década de 1990, aunque sus raíces pueden rastrearse a ideas mucho anteriores. En 1986, Hirotaka Takeuchi y Ikujiro Nonaka publicaron en Harvard Business Review el artículo "The New New Product Development Game", donde observaron que equipos altamente efectivos en empresas como Honda, Canon y Fuji Xerox trabajaban de manera parecida a una formación de rugby denominada "scrum", en la que el grupo avanza unido como una sola unidad. 
Inspirados por este artículo, Ken Schwaber y Jeff Sutherland desarrollaron Scrum como una forma específica de aplicar principios ágiles al desarrollo de software. Lo presentaron públicamente por primera vez en la conferencia OOPSLA en 1995. Desde entonces, el marco ha evolucionado constantemente, y en 2010 publicaron la primera versión oficial de la Guía Scrum (Scrum Guide), la cual ha sido actualizada periódicamente. 
La incorporación de Scrum dentro del movimiento ágil fue fortalecida por la publicación del Manifiesto Ágil en 2001, donde Schwaber y Sutherland fueron signatarios junto a otros referentes de la industria. Desde ese momento, Scrum se ha convertido en el marco de trabajo ágil más utilizado, adoptado por startups, grandes empresas, organizaciones sin fines de lucro e incluso gobiernos.